机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，固定式液压破碎机厂家，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般---机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的---通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，固定式液压破碎机安装，通过对其编程实现所要功能。
怎样才能选择恰当的破碎机
客户在选择破碎机设备前，先要根据颗粒的物料性质、粉碎产品、粒度的要求，采取相应施力方式从而确定破碎施力的方式，再确定粉碎设备型号。下面为选择的具体方法。
1、粒度较大或中等的硬性物料一般采用压碎、冲击破碎，如颚式破碎机，齿辊破碎机等。
2、磨蚀性强的物料一般以采用压碎为主，粉碎工具的表面是光滑的。
3、磨蚀性弱的物料采用冲击破碎、打击破碎、磨碎，粉碎工具上带有锋利的齿牙。
4、粒度较小的坚硬物料一般采用压碎、冲击破碎、磨碎，粉碎工具的表面无齿牙，是光滑的，固定式液压破碎机，如对辊破碎机。
5、韧性材料一般采用剪切或快速打击，如锤式破碎机。
6、粉状或泥状的物料宜采用磨碎、冲击破碎或是压碎，如球磨机。
7、多成分的物料采用冲击作用下的选择破碎，也可将多种力场组合使用。
固定式液压破碎机的金属矿山开采中的应用
在矿山开采过程中，往往首先采用爆po法将矿石从岩体---离，固定式液压破碎机价格，然后进行运输和筛选.但是由于爆po后产生的矿石体积较大，大块的矿石卡在溜井口或者格筛上无法下落，---影响了正常的生产.固定式液压破碎机就是为解决这一问题而设计的一种新型的二次破碎设备. 作为金矿开采中主要的破碎设备，固定式液压破碎机可以不受工作环境的干扰，并且可以节省工作面的空间，能够简单而高xiao地完成破碎任务.
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